dilluns, 8 de juny de 2015

Programació del robot Lego Mindstorms.



Hola, sóc en Ferran Guerra i aquest trimestre m'he dedicat a programar i ajustar el robot Mindstorms. Per començar vaig haver d'aprendre alguns conceptes bàsics de programació i especialment de programació en NXC. Gràcies a l'ajuda d'alguns companys de classe he après a programar en NXC; i a programar en general (vaig estar aprenent Python a través de la pàgina web CodeCademy) que em va servir per poder entendre com es fan els codis i programes.

Vaig trobar un tutorial per internet de programació amb NXC, que va ser el que vaig seguir. En aquest document ens proposàven fer un programa per a que el robot fes quadrats. Tot i no haver fet un programa mai, i amb l'ajuda de l'exemple del PDF vaig aconseguir fer el següent programa:



























En aquest programa podem veure que el robot farà una volta. Està perfectament ajustat per a l'últim cop que vaig utilitzar el robot, tot i així a cada classe havia de tornar-lo a ajustar perquè els alumnes de 3r d'ESO canvianven la forma del robot. Degut a això he perdut moltes classes tornant a ajustar el robot per aconseguir que fes una volta completa perfecta; i precisament per això només vaig poder integrar el sensor d'ultrasons l'últim cop que el vaig utilitzar. Tot i així, amb les classes que ens queden intentaré integrar el sensor i ajustar-lo per poder fer un presa.

Adaptador Floppy-SATA (Isaac Lleida)


La idea era fer un adaptador que permetés utilitzar una lectora de disquets en una placa base relativament nova que no tingués port per a connectar un cable per a disquetera, però en canvi tingués ports SATA. Vaig dividir el projecte en dues parts, una que consistia en controlar la disquetera amb l’Arduino, i l’ultima en la que es dissenyaria el circuit per a fer l'adaptador.
Primera part
Vaig necessitar el datasheet de la dsquetera per saber com connectar als pins a l'Arduino. Fent una cerca al Google del model (SFD-321B) el vaig trobar facilment: 

 




També necessitava una font d'alimentació per alimentar la disquetera. Quan la vaig connectar em vaig trobar que no funcionava. Finalment vaig trobar com engegar-la: fent un pont entre el cable verd i un pin GND (cable negre) del connector ATX de 24 pins.






Fins ara he aconseguit moure el cap de la disquetera i encendre els motors (info al datasheet).

Segona part
Aquesta part encara no l'he pogut començar. Consistia en, un cop tingues controlat el funcionament del lector de disquets, connectar un cable SATA a l'Arduino i escriure un programa per a fer funcionar la disquetera a través d'ordres enviades pel cable SATA. Finalment s'hauria de programar un driver per a fer funcionar el disc pel port SATA.